En plus d'être plus longue, la toute nouvelle Sienna est plus large de près de 100 mm (4 po) et son empattement est plus long de 130 mm (5 po), ce qui se traduit par un gain d'espace pour les passagers comme pour les bagages. Pour une souplesse encore plus grande, chaque siège de la rangée du centre (dans les configurations pour sept ou pour huit passagers) peut être rabattu et basculé séparément, tandis que la banquette divisée de troisième rangée peut être repliée et rangée à plat sous le plancher de chargement pour une commodité maximale.

La Sienna offre un large éventail d'équipements de série, y compris des sièges à réglages multiples à l'avant et au centre, des glaces et des verrous de portières assistés, un système d'accueil sans clé avec ouverture du hayon, un régulateur de vitesse, un éclairage d'accueil et un système audio AM/FM/cassette/CD avec six haut-parleurs. Pour plus de confort, le système de contrôle de la température à deux zones séparées continue d'offrir des réglages indépendants aux occupants des places avant et arrière.

Tout en haut de la gamme, le modèle XLE à quatre roues motrices peut être équipé du groupe d'options Limited comprenant un système de divertissement à lecteur DVD avec casques d'écoute sans fil pour les places arrière, des capteurs de dégagement pour marche arrière, des rétroviseurs d'assistance à la marche arrière, un régulateur de vitesse au laser et des phares à décharge haute intensité (HID).